Certains historiens du jiu-jitsu disent que les origines de «l’art doux» pourrait remonter à l’Inde, où il a été pratiqué par les moines bouddhistes. Soucieux de leur protection personnelle, ceux-ci créèrent des techniques basées sur des principes d’équilibre et de levier, un système de manipulation du corps où l’on pouvait éviter de s’appuyer sur la force ou des armes. Avec l’expansion du bouddhisme, le jiu-jitsu s’est propagé de l’Asie du Sud à la Chine, pour arriver enfin au Japon où il s’est développé et a gagné en popularité.

À la fin du 19^e siècle, quelques maîtres de jiu-jitsu émigrèrent du Japon vers d’autres continents afin d’y enseigner les arts martiaux et prendre part à des combats et compétitions. Esai Maeda Koma était l’un de ces maîtres. Après avoir voyagé avec une troupe qui combattit dans plusieurs pays d’Europe ainsi qu’aux États-Unis, Koma arriva au Brésil en 1915. Il s’installa à Belém do Pará l’année suivante et fit la connaissance d’un homme du nom de Gastao Gracie.

Père de huit enfants, cinq garçons et trois filles, Gastao se passionna rapidement pour le jiu-jitsu et emmena son fils aîné Carlos afin qu’il apprenne auprès du maître japonais. Pour Carlos Gracie, un frêle adolescent de 15 ans, le jiu-jitsu devint une méthode non seulement pour combattre, mais aussi pour s’améliorer personnellement. À dix-neuf ans, il s’installa à Rio de Janeiro avec sa famille et commença à enseigner et à combattre. Durant ses voyages, il prouva l’efficacité de l’art en battant des adversaires qui lui étaient physiquement supérieurs.

En 1925, Carlos retourna à Rio et ouvrit la première académie de Gracie Jiu-Jitsu. Il commença à partager ses connaissances avec ses frères, adapta et affina les techniques selon les caractéristiques naturellement plus faibles des membres de sa famille. Il y enseigna également sa philosophie de vie et ses concepts de nutrition naturelle. Carlos devint un pionnier dans la création d’un régime spécial pour les athlètes, le «régime alimentaire Gracie», qui transforma le jiu-jitsu en un synonyme de santé.

Après avoir créé un système d’autodéfense efficace, Carlos Gracie vit dans l’art un moyen de devenir un homme plus tolérant, respectueux et sûr de lui. Avec comme objectif de prouver la supériorité du jiu-jitsu sur les autres arts martiaux, Carlos défia les plus grands combattants de son époque. Il géra également la carrière de combattant de ses frères qui combattaient des adversaires qui leurs étaient supérieurs de 50 à 60 kilos, ce qui permis aux Gracie de gagner rapidement reconnaissance et prestige.

Attirés par le nouveau marché qui s’ouvrit autour du jiu-jitsu, de nombreux pratiquants japonais vinrent s’installer à Rio, mais aucun ne fut en mesure de créer une école avec autant de succès que les Gracie. Cela est dû au fait que les stylistes japonais étaient davantage axés sur les amenées au sol et les projections, tandis que le jiu-jitsu pratiqué par les Gracie favorisait le combat au sol et les techniques de soumission de manière sophistiquée. Carlos et ses frères ont modifié et adapté les techniques jusqu’à changer complètement la physionomie et les principes du jiu-jitsu au niveau international. Ces techniques si typiques de Carlos et de ses frères font que ce sport est devenu associé à une identité nationale et est maintenant communément appelé «jiu-jitsu brésilien» (JJB). Il est désormais pratiqué par des artistes martiaux du monde entier, y compris au Japon.